近日，宇树科技的H1在全球首届世界人形机器人运动会1500米比赛中以6分34秒的成绩夺得冠军，创下人形机器人长跑世界纪录；北京人形机器人创新中心的天工Ultra以21.5秒的成绩拿下100米比赛金牌，成为人形机器人史上首个百米“飞人”；星动纪元的星动L7则以95.641厘米的成绩成为原地跳高比赛的冠军，刷新了人形机器人的原地跳高纪录。

作为堪比人形机器人界的“奥运会”赛事，这场盛会是对人形机器人技术的一次大阅兵。人形机器人之所以能在核心技术上实现突破、斩获诸多荣誉，离不开背后产业链的有力支撑。正是一个个核心零部件的精妙组合，成就了赛场上的人形机器人。

在本次运动会中，机器人的运动控制能力得到了全方位检验，而这与减速器、电机、丝杠等核心零部件密切相关。本文盘点了部分涉及相关概念的企业，看看这些企业如何在人形机器人背后默默发力。

▍减速器企业

减速器作为人形机器人关节的核心部件，占整机成本的30%左右，其性能直接影响机器人的灵活性、稳定性与负载能力，被视为机器人关节的“心脏”。

（1）中大力德

中大力德成立于1998年，是一家集电机驱动、微特电机、精密减速器、机器人结构本体及一体化智能执行单元的研发、制造、销售、服务于一体的国家高新技术企业。

作为最早从事减速器研发、制造的企业之一，中大力德始终坚持自主研发创新的发展模式，聚焦于动力传动与运动控制应用领域核心基础零部件的市场布局。公司以精密减速器、减速电机等核心零部件及智能执行单元组件为主要产品，形成了减速器+电机+驱动一体化的产品架构，包括驱动器、精密行星减速器、摆线针轮精密减速器、谐波减速器、伺服减速电机、机器人结构本体等系列标准产品。

中大力德牢牢把握行业发展趋势和战略发展机遇。针对人形机器人领域，中大力德根据人形机器人对关节性能、灵活性等需求进行了人形机器人用减速器等产品的研发。据悉，中大力德已完成行星减速器的样机制作，并与宇树科技、智元机器人等人形机器人头部企业达成深度合作。

（2）绿的谐波

绿的谐波成立于2011年，是专业从事精密谐波传动装置研发、设计和生产的高新技术企业，其业务聚焦谐波减速器、机电一体化产品、旋转执行器、数控分度转台、无框电机、电液伺服控制器、工业自动化服务等多类产品。

自2003年起，绿的谐波便从事机器人用精密谐波减速器理论基础的研究，在国内率先打破日本对该领域近50年的垄断。经过十多年的积累与沉淀，绿的谐波不仅在国内率先攻克了精密谐波减速器技术难关，还突破了国际技术封锁，入围国家第一批专精特新“小巨人”企业、国家制造业单项冠军示范企业，其谐波减速器市场占有率国内居首、全球第二。

近年来，绿的谐波专注技术创新，研发出由轻量化专用精密减速器、力矩电机、驱动控制器等部件组成的人形机器人用旋转关节，并通过高度模块化构型设计组合为一体。基于融合驱动、传动、力感知、伺服控制等设计方法的研究，产品在实现轻量化的同时，具备高精度、高爆发、高响应、变刚度、耐冲击、高精度保持寿命等特性。其关键性能指标均达到或超越国际同类领先产品水平，可完全满足人形机器人腰、髋、膝、肘等部位的应用需求。

官方资料显示，绿的谐波围绕自主开发的全新齿形设计理论体系基础，成功解决结构设计、材料应用、寿命预测模型等难题，研制出全新一代人形机器人用轻量化、小型化、高效率谐波减速器，从而为人形机器人执行系统提供技术上的领先优势。

据悉，绿的谐波自主研发的高扭矩密度谐波减速器在国内具身智能机器人产业链已占据领先地位，成为多家头部具身智能机器人企业的核心供应商。

（3）双环传动

双环传动创建于1980年，作为全球专业齿轮制造领军企业，自成立以来公司便专注于机械传动核心部件——齿轮及其部组件的研发、制造与销售。其产品包括乘用车齿轮、商用车齿轮、工程机械齿轮、工业机器人减速器等，涵盖乘用车、商用车、新能源汽车、轨道交通、非道路机械、工业机器人、民生齿轮、能源设备等多个领域，业务遍布全球。

针对机器人领域，双环传动正积极探索和创新机器人减速器结构不断扩充产品谱系、提升产品性能，同时积极开拓更多优质客户，实现机器人精准、高效运行，助推机器人行业高质量发展。目前，其控股子公司环动科技的RV减速器等产品已获得市场积极肯定。

据悉，双环传动已与特斯拉合作开发新型类RV结构的减速器，设计方案由双环主导并得到特斯拉认可，特斯拉提出边界要求如转速、扭矩及接口等，双环根据这些要求进行设计并联合开发，新产品可能会用于特斯拉的人形机器人项目。

▍电机与丝杠企业

电机与丝杠作为人形机器人的核心零部件，与机器人的运动控制密切相关，性能直接影响机器人的灵活性、稳定性等。

（1）鸣志电器

鸣志电器成立于1994年，是运动控制领域的综合制造商，深耕电机领域多年，掌握了核心研发、驱动和制造技术，致力于提供最优秀的运动控制产品和定制化的解决方案。

控制电机及其驱动系统是鸣志电器的核心产品。其中，鸣志电器的混合式步进电机产品打破了日本企业的垄断，在全球市场份额稳居全球前三。凭借品牌和市场优势，鸣志电器成为近十年内唯一改变混合式步进电机全球竞争格局的国内企业。

鸣志电器在步进电机的技术积累，为其拓展空心杯电机业务、进军人形机器人市场打开了大门。

基于技术储备和产品线开发平台的优势，鸣志电器持续在电机领域的核心技术和关键零部件研发上进行投入，截至目前，公司的直流无刷电机、交流伺服电机、空心杯电机产品技术已处于全球前列水平。其中，鸣志电器的空心杯电机采用了其具有自主专利技术的空心杯绕组，这种特殊设计能够为电机带来高转矩、高扭矩、低噪音的优势，得以实现更平稳的高低速运行、更精准的控制以及更高的效率与功率密度。

（2）步科股份

步科股份成立于1996年，主要从事工业自动化及机器人核心部件与数字化工厂软硬件的研发、生产、销售以及相关技术服务，是中国领先的机器人电机与工业自动化解决方案供应商。

自成立以来，步科股份始终坚持自主技术研发与产品创新，深入机器人行业应用场景。目前，步科股份已建立了完整的拥有自主知识产权的产品线，涵盖从机器物联网到人机交互、控制、驱动和执行等一系列产品，广泛应用于机器人与自动化设备行业。

面向机器人行业，步科股份利用自身驱动器和电机一体化开发生产能力的优势，为客户提供更高集成度，极致性价比的新一代动力产品，围绕工业机器人、协作机器人、人形机器人行业客户需求分别开发新一代高性能伺服驱动、伺服电机、经济型无框力矩电机、集成控制、驱动、电机、传动部件的i-Kinco系列集成化产品。

针对机器人关节动力需求，步科股份采用独特的磁路设计、绕线并线工艺及传感器安装结构设计，开发出高功率密度无框力矩电机。该无框力矩电机能够在减小电机体积重量的同时输出较大力矩，为下游工业移动机器人、协作机器人、人形机器人等领域客户提供了满足其需求的高性价比产品。

目前，步科股份正积极布局人形机器人，其无框力矩电机及关节模组平台部件等产品能够满足人形机器人的需求。据悉，步科股份已与国内部分头部人形机器人客户展开合作，并实现了批量订单。

（3）卧龙电驱

卧龙电驱作为全球主要的电机及驱动解决方案的制造商，始终坚持技术创新和产品研发，在电机行业深耕了四十多年，积累了丰富的实践经验。

在电机研发上，卧龙电驱持续夯实传统电机产业优势，加快技术创新，重点布局战略新兴产业赛道。其设立的中央研究院聚焦人形机器人、电动航空等六个领域进行业务突破，充分利用社会资源，加速培育在这些前沿领域的核心竞争力，快速推出了一批填补卧龙产业空白、市场空白产品，包括高爆发关节模组、伺服驱动器、无框力矩电机等人形机器人关键组部件。据悉，其无框力矩电机、关节模组等产品已与多家机器人客户送样测试，部分客户已形成小批量订单。

卧龙电驱通过持有金石成长基金3.05%股权，间接持有宇树科技0.1525%的股权，此外，卧龙电驱还为宇树科技的人形机器人产品提供电机等零部件。据悉，卧龙电驱的无框力矩电机已获宇树科技35%采购量。

（4）五洲新春

五洲新春成立于1999年，是国内少数涵盖精密锻造、制管、冷成形、机加工、热处理、磨加工、装配的轴承、精密零部件全产业链企业，主要业务为轴承、精密机械零部件和汽车安全系统、热管理系统零部件等。

五洲新春深耕精密制造技术二十多年，依托领先的轴承制造核心技术、雄厚的技术研发能力及产业链优势，公司持续向高端制造新应用领域拓展，高效成果转化，不断开发具有强竞争力的产品，逐渐从传统行业精密零部件向新能源汽车零部件、风电滚子、具身智能机器人执行器核心零部件方面转型，从而进入新能源和人工智能硬件建设的新赛道。

随着人工智能的发展，人工智能与机器人产业的深度融合正推动全球制造业迈入新纪元。在机器人及高端装备领域，行星滚柱丝杠凭借其高精度、高负载与抗冲击特性，已成为精密传动领域的核心部件。而轴承和丝杠在制造工艺和材料科学等方面具有共通性，五洲新春依托以轴承为基础的精密制造技术，通过技术转化，研发高端行星滚柱丝杠等丝杠产品，以切入具身智能机器人赛道，为直线执行器、灵巧手提供部件或者成套产品。

目前，五洲新春已成功研发出数款反向式行星滚柱丝杠、微型丝杠及汽车转向系统和底盘系统滚珠丝杠新品，率先建立起客户渠道，并成立了线控传动事业部，通过重点发力高端精密丝杠业务，开启公司第二业务增长曲线。

今年6月，五洲新春发布定增预案，拟募集资金不超过10亿元，用于具身智能机器人及汽车智驾核心零部件研发与产业化项目。公司计划新增年产98万套行星滚柱丝杠、210万套微型滚珠丝杠及7万组通用机器人专用轴承等产能，有望抓住人形机器人市场的爆发趋势。

▍材料企业

人形机器人对材料有着极为严苛的要求，需要材料具备高强度、低密度、高耐磨性、良好的导电性和导热性等多种特性，以满足其在复杂环境下的灵活运动和稳定运行需求。

（1）金发科技

金发科技成立于1993年，是一家聚焦高性能新材料的科研、生产、销售和服务，为创造更加安全、舒适、便捷的人类生活提供全新的材料解决方案的新材料企业。

自成立以来，金发科技便致力于产品研发，其产品包括改性塑料、特种工程塑料、碳纤维及复合材料产品等9大类。凭借良好的环境友好度和卓越的性能，金发科技的产品广泛应用于汽车、家电、电新基建、新能源、航空航天、高端装备、医疗健康等行业，并与众多国内外知名企业建立了战略合作伙伴关系。

金发科技紧盯行业发展趋势，坚持原创技术迭代，积极开拓人形机器人等新兴领域，其研发的超耐温、耐磨 PPA 和 PEEK材料，解决了人形机器人和机器狗的关键零部件长期使用性的问题，在行业实现了应用。

据悉，金发科技通过持有金石成长基金9.15%股权，间接持有宇树科技0.4575%的股权。除战略投资外，金发科技还为宇树科技提供轻量化材料，用于机器人的机身制造。

▍电池企业

对于人形机器人而言，电池性能的优劣与其续航能力、运行效率、工作表现等密切相关，宛如“能量心脏”，其中圆柱形锂电池是人形机器人目前普遍使用的类型。

（1）蔚蓝锂芯

蔚蓝锂芯成立于2002年，主要从事锂电池、LED 芯片及金属物流配送三大业务，拥有 20 多家控股子公司遍布于马来西亚、中国华南地区和华东地区，产品应用于电动工具、智能家居等领域。

针对锂电池业务，蔚蓝锂芯致力于产品研发，持续加强研发体系建设，扩充研发团队人员配置，全面提升研究与开发技术水平，形成了涵盖基础材料、技术平台、产品开发，及工艺、设备的全面技术体系。

蔚蓝锂芯的全资子公司天鹏电源在圆柱动力电池领域具有18年的研发和制造经验的积累，拥有目前国内外顶尖水平圆柱型锂电池智能化产线，具有大规模的圆柱型动力锂离子电池生产能力。公司锂电池产品主要应用于电动工具、园林工具、智能家居、智能出行、BBU（后备电源）、eVTOL、AI 机器人等消费类领域。目前，天鹏电源源正在积极拓展 BBU 后备电源、eVTOL、AI 机器人、生物医疗等应用领域，并与相关领域头部客户形成了领先性产品的开发合作。

随着人形机器人的不断发展，蔚蓝锂芯也进行了相应的布局。其正在进行研发的21700-6.5Ah高能量密度锂离子电池产业化项目针对人形机器人等市场，预计能够满足高能量密度、长循环和快充性能的市场需求。

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